HYRX-2B型工業機器人柔性環形自動生產線實訓係統一、產品概述1、組成柔性係統須有（yǒu）五（wǔ）個分係統構成（chéng）即：數字化設計分係統、模擬加工製造分係統、檢測（cè）裝配分係統、生（shēng）產

HYRX-2B型工業機器人柔性環形自（zì）動生產線實訓係統

一、產品概述
1、組成
柔性係統須有五個分係統構成即：數字化（huà）設計分係統、模擬加工製造分（fèn）係統、檢測裝（zhuāng）配分係統、生產物分流係統和（hé）信息管理分係統。它應包含供料單元，操作手單元，搬運單元，加工（gōng）單元，搬運單元，圖像檢測單元，機器人單元，安裝單元（yuán），提取單（dān）元，分類存儲單元，環形輸送單元，總控平台等多個單元模塊。係（xì）統具有（yǒu）可進（jìn）行小批量多品種柔性加（jiā）工、無人（rén）值守加工生產能力等，采用數字（zì）化信息係統管理模式，每（měi）一台設備均采用網（wǎng）絡型式對（duì）外（wài）聯接，由服務（wù）器統一管理生產過程中的各種數字聯接任（rèn）務,具有現代（dài）化柔（róu）性製造加工係統的特征。

 2、功能
既（jì）能完成認知型和綜合型實驗實訓，又能完成（chéng）開（kāi）發設計型實驗實訓，還能實現（xiàn）學生現場動手操作和網絡計算機同步（bù）觀測與分析相結（jié）合；對（duì）樣件具有全程演示及生產能力（lì）；係統應（yīng）具有全自動控製功（gōng）能（néng），能充（chōng）分展示現代工業中進行數字化管理生產（chǎn）的各個環節；係統應具有單（dān）機（jī）獨立控製、獨立運行功能；係統應具有啟停控製、動態作（zuò）業計劃調度、庫存資源動態（tài）顯（xiǎn）示、係統故障診斷與處理、工件位置動態顯示等等功能。
該係統除能服務於工程訓練實踐教學環節外，還應能覆蓋相關（guān）課程，並能（néng）進行相關的實踐性教學環節，具體如下：
（1）可（kě）服務的相關課程
機器人技（jì）術基礎與操作、機械製造（zào）基礎（chǔ）、機械工程測試技術、機電傳動控製、液壓與氣壓傳動、機器人技術與應用、機電一體化（huà）係統設計、數控技術、機電係統仿真、CAD/CAM、PLC原理及應用、數字化（huà）製造技術、機電設備故障診斷、先進製造技術、多軸數控（kòng）加工（gōng）技術、虛擬與仿真技術等，和（hé）其它相關課程。
（2）教學演示類項目
柔性化加工係統演示、遠程控製演示、機電控（kòng）管一體化技術演示（shì）、自動傳輸係統演示、工件（jiàn）自動裝配演示（shì）、機器人編（biān）程使用、產品自動倉儲係統演示等等。
（4）專（zhuān）業綜合（hé）訓練類、設計類等項目
機械製造技術項目綜合訓（xùn）練、機（jī）床檢測綜（zōng）合（hé）實驗、數字化技術（shù）項目（mù）綜合訓練、多軸數控技術（shù）項目綜合訓練（liàn）、機電（diàn）控製綜（zōng）合實驗、機電一體化係（xì）統綜合（hé）設計、機電一體化係統綜合設計、工件傳輸線應用設計、工件裝配（pèi）項目（mù）應用設計、立體倉庫應用設計、氣壓係統應用設計、係統供電方案應（yīng）用（yòng）設（shè）計、計算機輔助工藝規程設計、數據庫應用及開發、總控（kòng）係統的應用與開發、傳感器應用與選擇（zé）、PLC應用編程設計、PLC網格（gé）通訊應用、伺服驅動應用、人機界麵編程設計、遠程組態係統設計、生產（chǎn）實習、畢業實習、畢業設計等（děng）等。
二、技術性能
1. 輸入電源：單相三（sān）線～220V±10% 50Hz
2. 工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度（dù）≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜2.5kVA
4. 外形尺（chǐ）寸：7000mm×4500mm×2400mm
5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三（sān）、實訓內容
1、PLC的設計與應用
(1) 數據傳（chuán）輸功能實訓
(2) 定時、計數、移位功能實訓
(3) 比較功能（néng）實（shí）訓
(4) 步進功能的應用實訓
(5) 跳轉功能的應用實訓
(6) 子程序調用（yòng）功能的應用實訓
(7) 中斷控製功能的應用實（shí）訓
(8) 變頻調（diào）速的PWM控製功能的應用實訓
(9) 伺服電機速（sù）度位置（zhì）控製功能的應用實訓
(10) 檢測係統的程序設（shè）計（jì）
(11) 變頻調速（sù）環行自動傳輸係統的程序設計
(12) 自動儲（chǔ）存係統的程序設計
2、傳感器技術及應（yīng）用
(1) 光電傳感器的特性研究及應用
(2) 電感傳感器的特性研究及應用
(3) 電磁傳（chuán）感器的特性研究（jiū）及應用
(4) 位置傳感器的特性研究及應用
3、氣動控製技術（shù）
(1) 電控氣動閥（fá）的工（gōng）作（zuò）原理及應用（yòng）
(2) 真空發生器的工（gōng）作原理及應用
(3) 氣動（dòng）二聯體的工作原理及應用
(4) 各種氣缸的（de）工作原理及應用（yòng）
4、運動控製係統
(1) 伺服電機定位的控製技術
(2) 直流電機的控製技術
(3) 交流電機（jī）的變頻（pín）調速技術
(4) 步進電機的定位控製技術
5、組態監控及人機界麵（miàn）技術
(1) 組態監（jiān）控軟件的基本應用
(2) 組態監（jiān）控軟件通信應用實訓
6、機械結構訓練技術
(1) 同步帶傳動機構的設計及特性（xìng）研究
(2) 直齒輪傳動機構的（de）設計及特性研究
(3) 錐齒輪傳動機（jī）構的（de）設計及特性（xìng）研究（jiū）
(4) 直線導軌的設計及特（tè）性研究
(5) 滾珠絲杆的特（tè）性研究及應用
7、故障檢測技術技能培訓
(1) 程序故障設置的排除訓練
(2) 參數故障設（shè）置的排除訓練
(3) 電氣接線故（gù）障設置（zhì）的排除訓練
(4) 機（jī）械故障設置的排（pái）除訓練（liàn）
8、網（wǎng）絡通訊技術和PROFIBUS總線技術（shù）
(1) 網（wǎng）絡通訊基礎的原理與應用
(2) PROFIBUS-DP模塊的（de）研究與應用
(3) PROFIBUS通訊協議的研究與應用
(4) PROFIBUS主站（zhàn）與從站之間的（de）通訊研究
9、工業機（jī）器人（rén）實訓
(1) 工（gōng）業機器人示教單（dān）元使用
(2) 工業機器人基本指令操作與位（wèi）置點設置
(3) 工業機器人軟件使用
(4) 工業（yè）機器人工（gōng）件的跟蹤抓取
(5) 工業機器人成品組裝與入庫
四、係統（tǒng）組成
1、係統的硬件由九個基本單元站組成
（一）總控平台（tái）
總控平（píng）台主要由單相電網電壓指示、電源控製部分、控製主機、狀態指示燈（dēng）、10.4英寸工業彩色觸（chù）摸屏S7-315主機，電腦等組（zǔ）成，主要完成監視各分站的工（gōng）作（zuò）狀（zhuàng）態並協調各站運行，完成工業控製網絡（luò）的集成。
（二）1、上料單元
上料單（dān）元主要由料鬥、回轉台、螺旋導料機構、直流減速電機、光電開關等組成。主（zhǔ）要完（wán）成將工件（jiàn）從回傳上（shàng）料台依次送（sòng）到搬（bān）運工位。
2、搬運（yùn）單元
由機械手、移動滑台、安裝工作台、工業導（dǎo）軌、齒輪齒條、配重塊等組成，主要完成對工件（jiàn）的搬運。
(三)1、搬運單元
由無杆氣缸、提拉氣缸、機械手爪（zhǎo）、廢（fèi）料台等組成（chéng），主要完成對工（gōng）件的搬運分揀。
    2、加工單（dān）元（yuán）
由旋轉工作（zuò）台、平麵推（tuī）力軸承、直流減速電（diàn）機、刀具庫（kù）、升降式加工係統、加工組件、檢測組件、轉台到位傳感器等組成。主要完成物料加工（gōng）和深度的檢測。
 (三) 1、搬運（yùn）單元
由無杆氣（qì）缸、提拉氣缸、機（jī）械手爪、廢料台等組成（chéng），主要完成對（duì）工（gōng）件（jiàn）的搬運分揀。
2、圖像形狀檢測單元
圖像處理單元主要由光源、鏡頭、CCD照相機、圖像處（chù）理控製器、顯示器等組（zǔ）成（chéng）。主要檢測加工完成後工件外觀形狀品質是否合格，通過攝像頭獲取工件的圖像，由圖像處理器（qì）完成工件合格與否（fǒu）的判斷，將不合格工（gōng）件剔除。
（四） 1、安裝單元
由料筒、換料（liào）機構、推料機構等組成（chéng），主要完成對（duì）兩種不（bú）同工件的上（shàng）料及安裝。
2、 6自由度工業機器人單元
由6自由度工業機器人、抓取機構、氣爪等組成，主要完成對工件的提取及搬運安裝。
(五) 1、操作手單元
由機械手、橫（héng）臂、回轉台、機械手爪（zhǎo）、等組成，主（zhǔ）要完成對工件的搬運。
2、分類存儲（chǔ）單元
由步進電機、滾珠絲杆、立體庫、推料氣缸、電磁閥等組成。主要完成對成品工件分類存儲。          
（六）環行自動輸送線
環行自動輸送線主要由鋁合金型（xíng）材（cái）基體、環行傳輸線、自動導向（xiàng）機構、變頻（pín）調速係統、自動定位（wèi）機構等組成。可完成對工件在不同速度下的輸送，不同（tóng）工位的自（zì）動定位，從而大大提高了自動環形傳輸（shū）線的工作效率。
（七）控製係統
控製係統主（zhǔ）站采用西門子S7-300(CPU315-2DP)，從站采用西門子S7-200(CPU224)，各站（zhàn）之間使用ProfiBus-DP總線進（jìn）行通訊（xùn），S7-200從站主要用於控製與驅動設備（bèi）層，並對現場反饋的信號（hào）進（jìn）行采集，S7-300主站采集各從站數據，協調（diào）各站（zhàn）運行，並為上位機的監控程序提供數（shù）據，同時係統還配有工業（yè）以太網通信模塊和10.4英寸（cùn）彩色工業觸摸屏，將觸摸屏、S7-300主機、電腦間組建成以太（tài）網絡。可以完成係統控製網絡的集成。